تحقیق بررسی رباتهای Biped

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دریافت

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک

جزئیات و دریافت

مقدمه:رباتهای Biped پنج لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و … را دارا می‌باشند.هرچند
كه مدلسازی و كنترل رباتهای Biped پنج  لینكه  به طور مناسبی انجام نگرفته
است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای
Biped پنج لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل
گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای
(Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیكی جدید
ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی
پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی
كرده و نهایتاً ‌مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی
جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان
برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل
شده است.دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای
تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر
با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین
شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول
دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode)  (برای اولین بار برای
این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به
عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری
(robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری
اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین
تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن
انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و
نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری  بیان شده است. از طریق آنالیز
پارامترهای  نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر  هیچ یك از حالتهای (SSP) و
(DSP)  رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد.این نتایج اهمیت
فیزیكی نهفته در مكانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح
حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد
شود را نشان می‌دهد.

دسته بندی: فنی و مهندسی » مکانیک
تعداد مشاهده:
2072
مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.zip

فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 109

حجم فایل:1,214
کیلوبایت

 قیمت:

23,500 تومان

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.

 
پرداخت و دریافت فایل

راهنمای استفاده:
مناسب رشته های مهندسی مکانیک و مکاترونیک

محتوای فایل دانلودی:

در قالب Word وقابل ویرایش

برچسب ها:
دانلود پایان نامهپایان نامهپایان نامه مکانیکمکاترونیکپایان نامه رباتهای Bipedپایان نامه رباترباتربات BipedBipedدانلودرشته مکانیکطراحی رباتساخت رباتآموزش ساخت ربات

به اشتراک بگذارید:

  • طرح توجیهی بسته بندی مواد غذایی با طرفیت 1200 تن پودر در سال

    طرح توجیهی بسته بندی مواد غذایی با طرفیت 1200 تن پودر در سال دریافت طرح توجیهی بسته بندی مواد غذایی با طرفیت 1200 تن پودر در سال دسته بندي : کارآفرینی » صنایع غذایی جزئیات و دریافت توضیحات:طرح توجیه فنی،…

  • پروژه بررسی مسائل و مشکلات اجتماعی جوانان

    پروژه بررسی مسائل و مشکلات اجتماعی جوانان دریافت پروژه بررسی مسائل و مشکلات اجتماعی جوانان دسته بندي : علوم انسانی » روانشناسی و علوم تربیتی جزئیات و دریافت قسمتی از متن:يكي ازوظايف مهم درتعليم وتربيت يك نسل، ياري دادن آن…

  • پاورپوینت لباس ایرانیان

    پاورپوینت لباس ایرانیان دریافت پاورپوینت لباس ایرانیان دسته بندي : علوم انسانی » علوم اجتماعی جزئیات و دریافت مقدمه:پوشش در ایران باستان هم بنا به شرایطی که بوده است همیشه سبک و اسلوب خاصی داشته‌است. بررسی‌ها نشان می‌دهد که پوشش…

  • مدار کنترل نشت گاز با آلارم با AVR با پورت پرينتر

    مدار کنترل نشت گاز با آلارم با AVR با پورت پرينتر دریافت مدار کنترل نشت گاز با آلارم با AVR با پورت پرينتر دسته بندي : فنی و مهندسی » برق، الکترونیک، مخابرات جزئیات و دریافت مدار کنترل نشت گاز…

  • سورس برنامه پیاده سازي صف به كمك آرايه ها و كلاسها به زبان C++

    سورس برنامه پیاده سازي صف به كمك آرايه ها و كلاسها به زبان C++ دریافت سورس برنامه پیاده سازي صف به كمك آرايه ها و كلاسها به زبان C++ دسته بندي : وب و برنامه نویسی » ++C و C…

  • پرسشنامه ارزيابي میزان ارتباط زیرمعیارها ی مدل تعالی EFQM ومناظر کارت امتیازی متوازن BSC

    پرسشنامه ارزيابي میزان ارتباط زیرمعیارها ی مدل تعالی EFQM ومناظر کارت امتیازی متوازن BSC دریافت پرسشنامه ارزيابي میزان ارتباط زیرمعیارها ی مدل تعالی EFQM ومناظر کارت امتیازی متوازن BSC دسته بندي : علوم انسانی » مدیریت جزئیات و دریافت پرسشنامه…

  • تحقیق نگارگري ایرانی

    تحقیق نگارگري ایرانی دریافت تحقیق نگارگري ایرانی دسته بندي : علوم انسانی » هنر و گرافیک جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع نگارگري ایرانی،در قالب Word و در 93 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن تحقیق :نقاشي ايران از جمله…

  • پاورپوینت مجتمع تجاری تفریحی ستاره فارس

    پاورپوینت مجتمع تجاری تفریحی ستاره فارس دریافت پاورپوینت مجتمع تجاری تفریحی ستاره فارس دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع مجتمع تجاری تفریحی ستاره فارس،با فرمت ppt و در 17 اسلاید قابل…

  • قالب پاورپوينت گیاهان

    قالب پاورپوينت گیاهان دریافت قالب پاورپوينت گیاهان دسته بندي : عمومی » گوناگون جزئیات و دریافت دانلود مجموعه  4 قالب یا تم پاورپوینت آماده گیاهانقالب های پاورپوینت جهت استفاده در جلسات دفاع رساله، پایان نامه، پروپوزال، سمینار و …اسلاید بسم…

  • نقشه ی راه های ارتباطی استان خراسان جنوبی

    نقشه ی راه های ارتباطی استان خراسان جنوبی دریافت نقشه ی راه های ارتباطی استان خراسان جنوبی دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت شیپ فایل جاده های ارتباطی استان خراسان جنوبیمشخصات سیستم تصویر:Geographic Coordinate System: GCS_International_1924Datum:…

  • پاورپوینت تاثیر اقلیم بر معماری

    پاورپوینت تاثیر اقلیم بر معماری دریافت پاورپوینت تاثیر اقلیم بر معماری دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع تاثیر اقلیم بر معماری،با فرمت ppt و در 53اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت :اهمیت…

  • تحقیق در مورد جایابی برقگیرهای حفاظتی در شبکه توزیع

    تحقیق در مورد جایابی برقگیرهای حفاظتی در شبکه توزیع دریافت تحقیق در مورد جایابی برقگیرهای حفاظتی در شبکه توزیع دسته بندي : فنی و مهندسی » برق، الکترونیک، مخابرات جزئیات و دریافت جایابی برقگیرهای حفاظتی در شبکه توزیع:مقدمه:با توجه به…

  • پاورپوینت مطالعات استانداردهای طراحی ویلا

    پاورپوینت مطالعات استانداردهای طراحی ویلا دریافت پاورپوینت مطالعات استانداردهای طراحی ویلا دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع مطالعات استانداردهای طراحی ویلا،با فرمت ppt و در 52 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت…

  • پاورپوینت گرامر درس دوم زبان کلاس یازدهم

    پاورپوینت گرامر درس دوم زبان کلاس یازدهم دریافت پاورپوینت گرامر درس دوم زبان کلاس یازدهم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس یازدهم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه یازدهم با موضوع گرامر درس دوم زبان ،در قالب ppt و…

  • پاورپوینت گل و گیاهان دارویی

    پاورپوینت گل و گیاهان دارویی دریافت پاورپوینت گل و گیاهان دارویی دسته بندي : فنی و مهندسی » کشاورزی و زراعت جزئیات و دریافت فهرست گیاهان بررسی شده:گياه ترشكگياه مريم گليگياه سريشگياه گل گاو زبانگياه چاي كوهيگياه گل نسترنگياه ثعلبگياه…

  • نقشه ی بخش های شهرستان ورزقان

    نقشه ی بخش های شهرستان ورزقان دریافت نقشه ی بخش های شهرستان ورزقان دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت بخش های شهرستان ورزقان (واقع در استان آذربایجان شرقی)این فایل در محیط نرم افزار جی آی اس…

  • مقاله علمی پژوهشی تاثير فناوري اطلاعات و ارتباطات در برنامه درسي

    مقاله علمی پژوهشی تاثير فناوري اطلاعات و ارتباطات در برنامه درسي دریافت مقاله علمی پژوهشی تاثير فناوري اطلاعات و ارتباطات در برنامه درسي دسته بندي : علوم انسانی » روانشناسی و علوم تربیتی جزئیات و دریافت چكيده : يكي از…

  • پروپوزال رشته کامپیوتر هوش مصنوعی

    پروپوزال رشته کامپیوتر هوش مصنوعی دریافت پروپوزال رشته کامپیوتر هوش مصنوعی دسته بندي : عمومی » پروپوزال جزئیات و دریافت این فایل یک نمونه پروپوزال آماده و تکمیل شده در رشته کامپیوتر هوش مصنوعی، می‌ باشد که طبق اصول و…

  • تحقیق بررسی تکنیک کرسی بندی در مبحث خوشنویسی

    تحقیق بررسی تکنیک کرسی بندی در مبحث خوشنویسی دریافت تحقیق بررسی تکنیک کرسی بندی در مبحث خوشنویسی دسته بندي : علوم انسانی » هنر و گرافیک جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع بررسی تکنیک کرسی بندی در مبحث خوشنویسی،در…

  • آمار و روشهاي کمی در کتابداري(قسمت اول)

    آمار و روشهاي کمی در کتابداري(قسمت اول) دریافت آمار و روشهاي کمی در کتابداري(قسمت اول) دسته بندي : علوم انسانی » کتابداری جزئیات و دریافت آمار و روشهاي کمی در کتابداري(قسمت اول) توضیحات محصول :کتاب های آمادگی آزمون کارشناسی ارشد …

  • پاورپوینت نازل سمپاش ها

    پاورپوینت نازل سمپاش ها دریافت پاورپوینت نازل سمپاش ها دسته بندي : فنی و مهندسی » کشاورزی و زراعت جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع نازل سمپاش ها،در قالب ppt و در 78 اسلاید قابل ویرایش.بخشی از پاورپوینت :NozzlesPoison-sprayer…

  • شیپ فایل شهرهای استان کرمان

    شیپ فایل شهرهای استان کرمان دریافت شیپ فایل شهرهای استان کرمان دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت شیپ فایل نقطه ای شهرهای استان کرمانمشخصات سیستم تصویر:Geographic Coordinate System: GCS_International_1924Datum: D_International_1924Prime Meridian: GreenwichAngular Unit: Degree دسته بندی:…

  • پاورپوینت نگرشی بر روند تهیه طرح های تفصیلی

    پاورپوینت نگرشی بر روند تهیه طرح های تفصیلی دریافت پاورپوینت نگرشی بر روند تهیه طرح های تفصیلی دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع نگرشی بر روند تهیه طرح های تفصیلی،با فرمت…

  • پاورپوینت روش های پوشش دادن قالب ماهیچه

    پاورپوینت روش های پوشش دادن قالب ماهیچه دریافت پاورپوینت روش های پوشش دادن قالب ماهیچه دسته بندي : عمومی » پاورپوینت جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع روش های پوشش دادن قالب ماهیچه،در قالب ppt و در 37 اسلاید…

  • پاورپوینت دانه ای که نمی خواست بروید پایه اول دبستان

    پاورپوینت دانه ای که نمی خواست بروید پایه اول دبستان دریافت پاورپوینت دانه ای که نمی خواست بروید پایه اول دبستان دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس چهارم دبستان جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه اول دبستان با موضوع…

  • تاریخ ایران باستان (مجموعه تاریخ)

    تاریخ ایران باستان (مجموعه تاریخ) دریافت تاریخ ایران باستان (مجموعه تاریخ) دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت   تاریخ ایران باستان (مجموعه تاریخ) توضیحات محصول :جزوات آمادگی آزمون کارشناسی ارشد رشته تاریخ ویژه کنکور…

  • پاورپوینت فصل دوم اقتصاد دهم

    پاورپوینت فصل دوم اقتصاد دهم دریافت پاورپوینت فصل دوم اقتصاد دهم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس دهم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه دهم با موضوع فصل دوم اقتصاد ،در قالب ppt و در 21 اسلاید، قابل ویرایش.مناسب…

  • ماتريس حسابداري اجتماعي به عنوان يك پايگاه آماري منسجم و يكپارچه الگوي قابل محاسبه تعادل عمومي

    ماتريس حسابداري اجتماعي به عنوان يك پايگاه آماري منسجم و يكپارچه الگوي قابل محاسبه تعادل عمومي دریافت ماتريس حسابداري اجتماعي به عنوان يك پايگاه آماري منسجم و يكپارچه الگوي قابل محاسبه تعادل عمومي دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری…

  • طرح توجیهی توليد داروهای گياهی

    طرح توجیهی توليد داروهای گياهی دریافت طرح توجیهی توليد داروهای گياهی دسته بندي : کارآفرینی » صنایع دارویی و پزشکی جزئیات و دریافت توضیحات:طرح توجيه فنی، مالی و اقتصادی (BP) توليد داروهـاي گياهـي (پماد كاپسي‌كوم و قرص آنتوم) با ظرفيت…

  • پاورپوینت سازه های فلزی پيش ساخته

    پاورپوینت سازه های فلزی پيش ساخته دریافت پاورپوینت سازه های فلزی پيش ساخته دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع سازه های فلزی پيش ساخته،با فرمت ppt و در 56 اسلاید قابل…

  • تحقیق اصول حاکم بر قراردادهای پیمانکاری دولتی

    تحقیق اصول حاکم بر قراردادهای پیمانکاری دولتی دریافت تحقیق اصول حاکم بر قراردادهای پیمانکاری دولتی دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع  اصول حاکم بر قراردادهای پیمانکاری دولتی،در قالب Word و در 35…

  • مقاله رشد اخلاقی نوجوان

    مقاله رشد اخلاقی نوجوان دریافت مقاله رشد اخلاقی نوجوان دسته بندي : علوم انسانی » روانشناسی و علوم تربیتی جزئیات و دریافت چکیده:چگونگی رشد اخلاقی، ارزشی و دینی در نوجوانان و جوانان از موضوعات مهم روان شناسی رشد است که…

  • پاورپوینت بیوگرافی هوشنگ سیحون

    پاورپوینت بیوگرافی هوشنگ سیحون دریافت پاورپوینت بیوگرافی هوشنگ سیحون دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع بیوگرافی هوشنگ سیحون،با فرمت ppt و در 19 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت :دراین مجال به…

  • تحقیق مصرف مواد مخدر در ايران

    تحقیق مصرف مواد مخدر در ايران دریافت تحقیق مصرف مواد مخدر در ايران دسته بندي : علوم انسانی » روانشناسی و علوم تربیتی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع مصرف مواد مخدر در ايران ،در قالب Word و در…

  • جهانی شدن بیمه و تاثیر آن بر حق بیمه سرانه

    جهانی شدن بیمه و تاثیر آن بر حق بیمه سرانه دریافت جهانی شدن بیمه و تاثیر آن بر حق بیمه سرانه دسته بندي : علوم انسانی » اقتصاد جزئیات و دریافت مقدمه:در اين بخش مدلهاي مطرح شده در فصل سوم…